No diretório do arquivo vtt
:
awk '!/^[0-9].+ --> / && NF && NR > 4 { if($0 ~ /\.$/) printf "%s\n\n", $0; else printf "%s ", $0 }' ARQUIVO.VTT > ARQUIVO.TXT
Se quiser quebrar linhas longas (fica melhor com textos em inglês):
awk '!/^[0-9].+ --> / && NF && NR > 4 { if($0 ~ /\.$/) printf "%s\n\n", $0; else printf "%s ", $0 }' ARQUIVO.VTT | fold -sw60 > ARQUIVO.TXT